我们在选择伺服电机的过程中，会遇到伺服电机的惯量匹配问题，那么我们在选择好机械的传动方案，会考虑到电机的扭矩和额定速度，就必须对伺服电机的型号和大小进行选择和确认。

传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响。

惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。

衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，马达的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。不同的机构，对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。

对于基础金属切削机床，对于伺服电机来说，一般负载惯量建议应小于电机惯量的5倍。

惯量匹配对于电机选型很重要的，同样功率的电机，有些品牌有分轻惯量，中惯量，或大惯量。

一般情况下，选择伺服电机需满足下列情况：

1.马达最大转速＞系统所需之最高移动转速。

2.马达的转子惯量与负载惯量相匹配。

3.连续负载工作扭力≤马达额定扭力

4.马达最大输出扭力＞系统所需最大扭力（加速时扭力）

选型计算：

1. 惯量匹配计算（JL/JM）

2. 回转速度计算（负载端转速，马达端转速）

3. 负载扭矩计算（连续负载工作扭矩，加速时扭矩）

伺服电机与伺服电机惯量相匹配，在调试时，正确设定惯量比参数

才能更充分发挥机械及伺服系统最佳效能，这也是我们要去熟知的重要知识点