伺服电机控制原理主要包括位置控制、速度控制和力控制三个方面：

1. 位置控制：伺服电机通过编码器等位置反馈装置实时监测转子位置，控制电流或电压以使得转子按照预定的位置进行精确移动。位置控制的关键是闭环控制系统，通过不断调整控制信号，使得实际位置与期望位置保持一致。

2. 速度控制：通过控制电流或电压，调节伺服电机的转速，实现对速度的精确控制。速度控制也需要依赖于反馈系统，以实时监测转子的转速并进行调节。

3. 力控制：一些伺服电机还可以实现对负载施加特定的力或扭矩。通过控制电流或电压，调节伺服电机输出的力或扭矩，从而实现对负载的精确控制。

伺服电机的控制原理是通过对电流或电压进行精确调节，结合位置、速度和力的反馈信息，实现对电机运动的精确控制。这种精确控制使得伺服电机在自动化设备、机器人、数控机床等领域得到广泛应用。